那些年5：最甜和最苦
比賽之前，我們把能夠想到的問題都想了一遍，包括比賽期間會出現(xiàn)什么故障，應(yīng)該怎么在最短的時間內(nèi)排除故障，還有評委會問什么問題，該怎么回答才能揚長避短。比賽期間，我們帶著自己的常用工具箱坐著校車去了比賽場地，工具箱里面有電烙鐵、膠槍等常用工具，還有一些用于替換的小東西。
我們當(dāng)時的心情又激動又緊張，領(lǐng)取了之前封箱的作品后就開始搭建整個系統(tǒng)。這個時候所有人都在搭自己的系統(tǒng)，而評委就在場地中亂晃。我們的每一步都是三個人共同完成的，因為怕出錯，所以都是經(jīng)過再三檢查，確定沒問題以后才進(jìn)行下一步搭建。系統(tǒng)搭建好后，我們又再次檢查了一遍，才打開電源。開電后沒有聽見異響，也沒有聞到什么東西燒毀的味道，而校準(zhǔn)也一切正常，我們才大大松了一口氣。
我們快速地完成了一遍所有的功能后，覺得宜早不宜遲，遲則生變，萬一等的時間太長，系統(tǒng)出bug了怎么辦。而且最開始的時候，評委還沒有“見多識廣”，很多小伎倆還不知道，不容易發(fā)現(xiàn)我們并不是完美的“閉環(huán)控制”。于是我們火速找到評委，表示我們可以開始了，于是我們成為了本場比賽中的第一組選手。
本來一切都很順利，可是我們?yōu)榱梭w現(xiàn)我們“指哪打哪”的牛逼功能，竟然一時腦抽，讓評委自己點擊觸摸屏，而那個時候的觸摸屏準(zhǔn)確度并不高，容易出現(xiàn)指哪兒偏一點點的情況。
于是就出現(xiàn)了評委指三環(huán)，激光器打到四環(huán)的情況。當(dāng)時評委和我們都一臉懵逼。我們訕笑著把觸摸屏拿回來，給評委說由于觸摸屏沒有校準(zhǔn)，偏了一點，所以要朝右下偏一點才能達(dá)到預(yù)定效果。幸好隊友手熟，偏了一點剛好就打到了三環(huán)，于是評委接受了我們的解釋。
所有功能都演示完畢后，評委很滿意，給我們打了高分。但是不是還有附加分么？
目送評委離開后，我們開心地在場地中拍了照片留作紀(jì)念（作品照片已發(fā)，大家往前面翻翻就可以看到了）。我們抱著作品離開的時候，心里甜滋滋的，努力后的回報是如此美妙，就連夏天暴烈的陽光都是如此可愛。最后，我們拿了省一等獎。
但是，努力就有回報其實只是理想情況。更多時候，努力都沒有相應(yīng)的回報，甚至顆粒無收。我們也只能安慰自己畢竟學(xué)到了東西。
第二年，我和小伙伴們參加了電賽的國賽。有了第一年的經(jīng)驗，這次我們準(zhǔn)備得更加充分了，控制類的題目典型的那幾類都被我們做了個遍，而且效果都很不錯。但是題目清單出來以后，我們就懵逼了，什么？四旋翼無人機？
當(dāng)時的四旋翼無人機做的人還很少，價格也很昂貴，淘寶上都沒有幾家，而且沒有任何保護(hù)措施，我們買回來試飛的時候就被高速旋轉(zhuǎn)的葉片劃傷了好幾次。于是我就用碳纖維管給葉片做了保護(hù)措施，可惜重量還是太重了，效果并不好。更困難的是飛控程序，這個對我們來說很困難，之前完全沒有接觸過。好在負(fù)責(zé)程序的同學(xué)是真牛逼，一個星期的時間竟然弄懂了個大概，讓我們不用再那么慌。
幸好這次比賽有兩道控制題，不用非要選無人機，還有一道平衡控制題。我們經(jīng)過深思熟慮，選擇了我們更熟悉的倒立擺。這次，我們學(xué)校只有兩隊選擇倒立擺，其他的隊伍都選擇了四旋翼。其實倒立擺對我們來說也是一個挑戰(zhàn)，因為在此之前，我們做控制類題都沒有用過PID算法（沒有專業(yè)的培訓(xùn)真的好吃虧），所以必須得現(xiàn)學(xué)。好在負(fù)責(zé)程序的同學(xué)又牛逼了一把，在硬件搭起來之前已經(jīng)學(xué)會了PID算法，剩下的就是不停地調(diào)試PID的三個參數(shù)了。
這個調(diào)試過程其實是最困難的。參數(shù)千千萬，到底哪個才是最佳？不知道，我們只能一個一個地試。第三天的凌晨，我們終于把PID參數(shù)試出來了，小木棍終于立起來了！當(dāng)時，頭暈眼花的我們歡欣鼓舞地跳了起來，場地中其他的隊伍都朝我們齊刷刷地看了過來。
由于四旋翼實在太難，我們學(xué)校沒有一隊做出來。所以我們這邊一傳出好消息，所有隊伍都朝我們投來了羨慕的目光。我們不知不覺間腰板都挺直了。隨后我們草草睡了兩個小時，爬起來開始做接下來的題目。
這一做就到了第四天的凌晨，在做最后一道題之前，一切都很正常，我們完美地完成了前三道題，這極大地鼓舞了我們。但就在做最后一道題的時候，我們從天堂跌落地獄。不知道為什么，在一切軟硬件正常的情況下，電機突然失速了，并且是永久損傷。再回到之前的條件，也并不能正常工作。我們試了調(diào)整PID參數(shù)，沒有任何好轉(zhuǎn)跡象。當(dāng)時我們就慌了，因為四旋翼太貴，我們資金不夠，只買了一個大電機，一塊系統(tǒng)板。而之前一直好好的，這個時間點突然壞了，這讓我們怎么辦？
就算第二天商場一開門就去買也來不及，因為不同的元件就有不同的系統(tǒng)表現(xiàn)，對應(yīng)的PID參數(shù)也不同，我們根本沒有足夠的時間來再調(diào)一次PID參數(shù)！
所謂慌則生亂，也可能是太過疲倦，檢測電機的時候我不知道搭錯了哪根線，只聽啪地一聲巨響，系統(tǒng)板的主芯片燒了一個洞。真的是一個黑漆漆的洞，竄起一股塑料燒焦的味道。
我們?nèi)硕忌笛哿?，絕望降臨，我們連后備方案都無法調(diào)試了！其他組也沒有多的系統(tǒng)板，給了我們一塊貼片芯片。
我當(dāng)時急紅了眼，心中滿是絕望的苦澀，為了將系統(tǒng)板的主芯片換下來，我直接用手握住了電烙鐵燒紅的部分。只聽到嘶的一聲，我麻木的大腦才后知后覺地被劇痛淹沒。我慘叫一聲，電烙鐵被我失手摔到地上，鼻尖是一股烤豬蹄的味道。
我之前也經(jīng)常受傷，處理木材的時候我的手腕被木刺劃傷，血順著小指滴落在地上我才發(fā)現(xiàn)，到現(xiàn)在還有一道淺淺的疤痕。但是這次真的太疼了，五指連心，大拇指內(nèi)側(cè)、虎口和食指左側(cè)都被燙傷，起了三個大泡，一陣陣劇烈的刺痛傳來，我的眼淚一下子就決堤了。
但我不想讓別人看見，去洗手間沖了五分鐘涼水，用另外一只手洗了把臉，回來繼續(xù)焊。受傷的地方被電烙鐵的溫度炙烤著更加痛了，我的手都在抖。但是沒有辦法，在我們隊伍中，如果我都不能焊貼片的話，其他兩人更不行。
我深吸了口氣，死死咬住嘴唇，忍著流淚的沖動，盡量減小手的抖動頻率，繼續(xù)焊芯片。但是，貼片真的太難焊了！比賽場地中沒有專用的放大鏡，我們的電烙鐵又太LOW，我嘗試了數(shù)次，都沒有成功。而這番嘗試，讓我的三個水泡變得又紅又大，似乎發(fā)了炎。但我根本沒有時間去理會。
我們早早去了電子元器件商城，等在外面，一經(jīng)開店，我們就沖進(jìn)去買了電機和系統(tǒng)板，隨后火速打的回學(xué)校。但是很遺憾的是，我們在交作品的時候仍然沒有把PID參數(shù)調(diào)試出來。我們不是超人，不是小說主角，我們只是普通人，沒有力挽狂瀾的能力，最后只能接受顆粒無收的結(jié)果。